Hallo apopesc,
probiere mal ConnectBot. Das ist ein SSH-Client der Dir den nötigen Tunnel bohren kann. Es unterstützt Port-Forwards und sogar Public Keys. Sollte also alles haben was Du brauchst. Ich selber benutze es allerdings nur als Terminal und habe das Port-Forward noch nicht getestet.
Das Programm findest Du im Market und unter
connectbot - Google Code
lG, Peter
PS: Ich gehe jetzt einfach mal davon aus das der Cisco-VPN auch nur ein "normales" SSH Protokoll benutzt.
Sollte da etwas spezielles genutzt werden, bitte ich darum meinen Beitrag wegen Unwissenheit zu ignorieren ;-)