GUI Elemente überlagern / überlappen

Wie kann ich mehrere GUI-Elemente übereinander lappen? Sodass ich mir damit ein entsprechendes Design zusammen bauen kann?

Bei den Layouts geht ja nur nebeneinander oder untereinander.

Beispiel:

Ein rechteckiges Panel mit einer Hintergrundfarbe und darüber ein Button (etwas kleiner) mit einer anderen Farbe?

oder

Einen Button und darüber mehrere TextViews.

Code wäre super.

relativelayout zb

framelayout

Danke, das hat mir schon weiter geholfen.
Ich habe jetzt ein Element, welches als eine Art "Widget" dienen soll in einem RelativeLayout erstellt.
Kann ich das RelativeLayout in eine XML auslagern und diese XML bzw. das RelativeLayout mittels Java in einer Activity beliebig anzeigen?